Маргарита была открыта Скоттом Шеппардом по снимкам, сделанным им совместно с Дэвидом Джуиттом 29 и 30 августа 2003 года с помощью телескопа «Субару» в обсерватории Мауна-Кеа. Они же наблюдали этот объект 20 сентября в телескоп «Джемини». Некоторое время спустя Брайан Марсден предварительно идентифицировал этот объект. Полученные результаты были подтверждены Джоном Кавеларсом по снимку, сделанному 25 августа 2001 года с помощью телескопа «Канада-Франция-Гавайи». Спутник получил временное обозначение S/2003 U 3. Собственное название было присвоено 29 декабря 2005 года.

2 Орбита 
 
Особенностью Маргариты является то, что она — единственный нерегулярный спутник Урана с прямым орбитальным обращением. На диаграмме показаны орбитальные параметры Маргариты, уникальные среди нерегулярных спутников Урана, с наклонением по вертикальной оси и эксцентриситетом орбиты, выраженным горизонтальными отрезками от перицентра до апоцентра. 

По состоянию на 2008 год эксцентриситет Маргариты составляет 0,7979. Таким образом, на данный момент у Маргариты наиболее эксцентрическая орбита среди всех известных спутников в Солнечной системе, хотя у Нереиды в среднем эксцентриситет больше.

Сведения об открытии 
Дата открытия 29 августа 2003 
Первооткрыватели С. Шеппард, Д. Джуитт 
Орбитальные характеристики 
Эпоха: 2004-07-14 
Большая полуось 14 345 000 км 
Эксцентриситет 0,6608> (в среднем) 
Период обращения 1687,01 д 
Наклонение 56,630° (к плоскости Лапласа)
57° (к эклиптике) 
Спутник Урана 
Физические характеристики 
Средний диаметр ~20 км (оценка) 
Площадь поверхности ~1300 км² (оценка) 
Объём ~4200 км³ (оценка) 
Масса ~5,4×1015 кг (оценка) 
Средняя плотность ~1,3 г/см³ (предположительно) 
Ускорение свободного падения ~0,0023 м/с² (оценка) 
Вторая космическая скорость ~0,0085 км/с (оценка) 
Альбедо 0,04 (предположительно)